Vergleich Impedanzregelung (IC) - Parallele Impedanzregelung (PIC) zur Kraft-/Impedanzregelung dynamischer Systeme = Comparison of impedance control (IC) - parallel impedance control (PIC) for force-/impedance control of dynamic systems
Bei der gleichzeitigen Regelung von Kräften und Nachgiebigkeiten besteht für die serielle Anordnung von Kraft- und Nachgiebigkeitsregler der Impedanzregelung (IC) das Problem der gegenseitigen Beeinflussung der Regelkreise. Mit der im Folgenden im Vergleich gegenüber der IC präsentierten neuen p...
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| Language: | German English |
| Published: |
28.03.2019
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| In: |
Automatisierungstechnik
Year: 2019, Volume: 67, Issue: 4, Pages: 337-358 |
| ISSN: | 2196-677X |
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| 520 | |a Bei der gleichzeitigen Regelung von Kräften und Nachgiebigkeiten besteht für die serielle Anordnung von Kraft- und Nachgiebigkeitsregler der Impedanzregelung (IC) das Problem der gegenseitigen Beeinflussung der Regelkreise. Mit der im Folgenden im Vergleich gegenüber der IC präsentierten neuen parallelen Impedanzregelung (PIC) wird durch eine parallele Regleranordnung die gegenseitige Beeinflussung der Regler vermieden. Übersteigen die einwirkenden Störkräfte die auszuübenden Sollkräfte, kann durch die PIC ein nachgiebiges Verhalten bei wesentlich verringerter Antriebsleistung erreicht werden. | ||
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