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Vergleich Impedanzregelung (IC) - Parallele Impedanzregelung (PIC) zur Kraft-/Impedanzregelung dynamischer Systeme = Comparison of impedance control (IC) - parallel impedance control (PIC) for force-/impedance control of dynamic systems

Bei der gleichzeitigen Regelung von Kräften und Nachgiebigkeiten besteht für die serielle Anordnung von Kraft- und Nachgiebigkeitsregler der Impedanzregelung (IC) das Problem der gegenseitigen Beeinflussung der Regelkreise. Mit der im Folgenden im Vergleich gegenüber der IC präsentierten neuen p...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser: Mack, Michael (VerfasserIn)
Dokumenttyp: Article (Journal)
Sprache:Deutsch
Englisch
Veröffentlicht: 28.03.2019
In: Automatisierungstechnik
Year: 2019, Jahrgang: 67, Heft: 4, Pages: 337-358
ISSN:2196-677X
DOI:10.1515/auto-2018-0049
Online-Zugang:Verlag, Volltext: https://doi.org/10.1515/auto-2018-0049
Verlag, Volltext: https://www.degruyterbrill.com/view/j/auto.2019.67.issue-4/auto-2018-0049/auto-2018-0049.xml
Volltext
Verfasserangaben:Michael Mack
Beschreibung
Zusammenfassung:Bei der gleichzeitigen Regelung von Kräften und Nachgiebigkeiten besteht für die serielle Anordnung von Kraft- und Nachgiebigkeitsregler der Impedanzregelung (IC) das Problem der gegenseitigen Beeinflussung der Regelkreise. Mit der im Folgenden im Vergleich gegenüber der IC präsentierten neuen parallelen Impedanzregelung (PIC) wird durch eine parallele Regleranordnung die gegenseitige Beeinflussung der Regler vermieden. Übersteigen die einwirkenden Störkräfte die auszuübenden Sollkräfte, kann durch die PIC ein nachgiebiges Verhalten bei wesentlich verringerter Antriebsleistung erreicht werden.
Beschreibung:Gesehen am 18.04.2019
Beschreibung:Online Resource
ISSN:2196-677X
DOI:10.1515/auto-2018-0049

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